晚年时，虽已不能登台演出，但仍关心着我国曲艺事业的发展，为了培养下一代，经常教育子女要在艺术上精益求精。他说：“既要继承祖国文化遗产传统大书，又要多说新书，为人民服务。”

他在临终前曾多次对子女说：“孩子啊！我什么也不牵挂，可惜的是我这一肚子的货（指他一生说过的传统大书和优秀的精绝短段等），就要带走了。”这位西河大鼓泰斗于1977年2月25日不幸逝世，享年73岁。

他的弟子有魏立朋、范立邦、李立英、张立君等十余人。山东快书名家高元钧曾说过：“说书的，刘泰清最红，说得好，会得多，赞赋用得多，包袱抖得好，‘扣子’收得紧，能把观众吸引到废寝忘食的地步。”

刘泰清一家十余人均是曲艺艺人，故有“曲艺世家”的美称。妻子吴云喜是山东大鼓（梨花大鼓）演员。二弟刘泰喜，木板大鼓演员；三弟刘泰盛，曲艺伴奏。他有五个女儿，长女刘立琴为三弦伴奏员，二女儿刘书琴唱西河大鼓，三女儿刘慧琴唱河南坠子等曲种，四女儿刘爱琴唱河南坠子、西河大鼓等，小女儿刘艳琴为业余大鼓演员，儿子刘济祥是西河大鼓三弦伴奏，儿媳朱美华则是吕剧演员……

其中，刘泰清的二女儿刘书琴也是著名西河大鼓演员，她从6岁起正式学艺，15岁时已独立演唱“蔓字活”（长篇大书），一部大书有几十万字。小小年纪的刘书琴继承父亲的说、唱并重，很快获得观众认可。

16岁时，她就获得了山东曲艺会演二等奖，后成为青岛市曲艺团主要演员，她对父亲遗作进行再加工，拥趸甚多。上世纪60年代，她被称为西河大鼓后起之秀，名噪一时。

进入改革开放新时期后，经过三年多的努力，刘书琴在她哥哥刘济祥等人的帮助下，一鼓作气将大书《呼家将》整理成书，由山东文艺出版社出版，在全国发行52万部。当时，中国曲艺家协会副主席、著名山东快书表演艺术家高元钧为此书写了序言，对刘泰清的艺术生涯做了高度评价。

刘慧琴，是刘泰清的三女儿。自幼随父亲学西河大鼓，9岁登台演出。14岁时调入中央广播说唱团，师从白凤鸣、马增芬等名家。刘慧琴曾于1979年入中国音乐学院歌剧系进修，后师从王福增教授，学习西洋发声法，并悉心探索与民族唱法的结合，终开创民族声乐的新天地。

她能够演唱各地民歌、西河大鼓、河南坠子、京韵大鼓、单弦、东北二人转、苏州评弹、山东琴书、豫剧、京剧选段以及创作歌曲、中外歌剧选段，堪称不可多得之奇才。

上世纪80年代，中国音乐家协会为刘慧琴在北京举办个人演唱会，她在演唱会上先后演唱了河南坠子、山东琴书、京剧、民歌、西洋歌剧选曲、流行歌曲。她还曾在国内外举办过数十场独唱音乐会，在英国伦敦、牛津等举办了六场独唱音乐会，将中国曲艺首次带进英国皇家剧院的艺术殿堂。

她还出访日本、新加坡、苏联、罗马尼亚、捷克斯洛伐克、保加利亚以及我国香港、台湾等地区，声名远播海内外。

2010年5月16日，由中国曲艺家协会、中国广播艺术团、青岛市文联、青岛市文广新局等主办的《泰曲清音——纪念西河大鼓名家刘泰清诞辰106周年曲艺专场》，在青岛音乐厅登场。

著名曲艺作家、表演艺术家赵连甲，著名相声表演艺术家李金斗，单弦表演艺术家张蕴华，以及李建华、温淑萍等十余位来自北京、济南、青岛三地的曲艺名家悉数登台为观众表演相声、河南坠子、梅花大鼓、山东琴书、单弦等诸多曲艺形式的节目。

翌日，又在劈柴院江宁会馆举办“刘泰清旧居寻根”及刘泰清研讨会等相关活动，纪念这位“盖山东”的西河大鼓泰斗刘泰清。为此，赵连甲还专门撰写纪念刘泰清的文章在《青岛文学》和《曲艺》杂志发表。

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