齐国和鲁国的主体都在山东省，周边地区涵盖了河北、河南、江苏等少部分地区。山东号称齐鲁大地就是这么来的。

周王朝建立后，周武王，将自己最为倚重的四弟周旦和谋臣姜子牙分封到了山东，两者比邻。

周武王这样的分封方式，是有着极其重要的政治考虑的。姜子牙虽然是自己的尚父，首席谋臣，但毕竟是外姓。周王朝讲究宗法关系，以广封同姓来巩固政权，这也是一种疆域的扩展策略。

周武王将二人分封到一起，也是希望周旦的鲁国将来能够压制姜子牙的齐国。虽然姜子牙对周朝忠心耿耿，但毕竟是外姓。数代之后，未必能继续保持中心，一旦做大，就会对同姓封国，乃至中央政权造成威胁。

但周武王的做法，很快就宣告失败了。周旦执政的时候，姜子牙很快回到宗周禀报自己的治国政绩，而周公的儿子鲁伯禽却花费了数年，才搞定了自己的封国，他到宗周汇报政绩的时候，周旦就感叹说：“鲁国将来一定会北面侍奉齐国。”

事实也的确如此，齐国后来逐步扩展，一直压制着鲁国。

齐鲁二国，虽然都封在山东，在最初并不接壤。当时山东是东夷的领地，存在着众多还未被消灭的东夷方国和部落。鲁国开国之后，一度都不敢打开东边的城门，因为来夷总是来打他。

后来经过是多代的努力，齐鲁二国分别灭掉了山东境内的诸多东夷方国和部落，才成为了山东地区的两个大国，齐国南部和鲁国北部有一条很长的边疆线。

两国虽然摩擦不断，但自始至终也没有发生十分巨大的战争，更不可能吞并对方了。最后鲁国为楚国所灭。齐国在进入战国之后，更是成为七雄之一。在秦始皇的统一战斗中，因为其身处东海之滨，成为最后一个被灭掉的国家，而此时姜姓齐国已经被妫姓齐国取代了两百多了。